作者：吴平,刘刚军,牛志朝,赵炳英,刘秀娟 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2019年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2019060490 DOC编号：DOCSJSJ2019060499 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为满足自动导引车在复杂室内环境的导引和定位需求，设计一种融合无线节点定位、惯性导航、视觉导引的室内导引和定位系统。系统以XC7Z020为核心进行设计；无线节点定位模块采用基于CC2520的Zigbee低功耗通信及信号强度指示定位技术，实时匹配指纹库的信号强度进行定位；惯性导航模块基于低成本MIMU芯片MPU-9150，连续采集陀螺和加速度计数据进行实时导航解算；视觉导引模块基于CMOS传感器OV7725，通过图像处理得到车道线与AGV的相对位置和姿态。设计组合导航算法，通过室内动态实验验证了系统功能和精度，满足AGV室内导引和定位需求。

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