作者：陆兴华,黄伟鹏,黄澎奋 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2019年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2019030120 DOC编号：DOCCGQJ2019030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性，提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型，进行机器腿仿生步态控制约束参量建模，采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差，采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正，实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明：提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好，姿态参量的定位跟踪能力较强，提高机器腿步行的稳健性。

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