作者：李金明,黄瑞,肖震岳,徐朋威,李欣欣 单位：中国家用电器服务维修协会 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZZZ2019210140 DOC编号：DOCDZZZ2019210149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统智能小车运行速度较慢且运动轨迹不准确等问题，本文设计一种基于KL26微控制器为核心控制单元的智能车。通过蓝宙TSL1401线性CCD传感器进行赛道识别，通过龙邱512线编码器检测智能小车的速度，使用ENC-03M陀螺仪模块识别坡道，使用bangbang+PID控制算法调节直流电机的转速，使用PD控制算法调节舵机的角度，从而实现了对小车的闭环控制。经过大量赛道实验测试，表明小车运动轨迹准确，运行平稳快速，平均速度达到2.8m/s。

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