《多传感器信息融合的四旋翼姿态解算研究》PDF+DOC

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2. 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用互补滤波算法，通过融合IMU多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的姿态角。为了验证互补滤波算法的有效......
3. 《低成本无人机姿态解算研究》PDF+DOC 针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题，提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态；建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵，搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态信息的模型，以及采用四元数解算法的陀螺仪定姿解算模型；采用随机加权自适应估计法......
4. 《互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对低成本四旋翼无人机的姿态测量，设计了一种基于多传感器数据融合的四旋翼无人机姿态解算方案。由于传感器自身特性，使得单个传感器很难准确测量四旋翼无人机的姿态，通过采用多个传感器进行无人机姿态测量，然后使用互补滤波算法对传感器的数据进行处理，从而解算出无人机的姿态角。为了验证互补滤波算法在四旋翼无人机......
5. 《基于回路反馈法修正的四旋翼位置估计算法研究》PDF+DOC 多旋翼无人机具有成本低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查等民用领域具有广阔的应用前景。无论应用无人机进行哪项工作，空中悬停这一基本的飞行模式总是不可或缺的。在如今无人机正被逐渐应用的阶段，对其进......
6. 《基于PID控制的X模式四旋翼飞行器研究》PDF+DOC 设计了X模式四旋翼飞行器飞行控制系统的总体方案；在此基础上，完成了飞行控制系统的软硬件设计，包括器件选型、硬件电路设计、系统软件设计，并把互补滤波器应用于姿态解算，姿态控制部分采用PID(Proportional Integral Derivative)控制器。通过仿真验证了器互补滤波和PID控制器......
7. 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 用于农田信息采集的四旋翼飞行器姿态解算过程中，存在姿态角测量不够准确这一难题。选择基于加速度计、电子罗盘与陀螺仪的捷联式惯性测量系统，采用卡尔曼滤波算法，通过融合多个传感器的测量数据，解算出高精度的姿态角。为验证卡尔曼滤波算法的有效性和实用性，搭建了四旋翼飞行器姿态检测实验平台。结果表明，经卡尔曼滤......
8. 《电力巡线用四旋翼飞行器软硬件设计》PDF+DOC 由于四旋翼飞行器质量轻、结构简单，能够定点起飞、降落及在空中悬停，因此本文设计了一种能够进行电力巡线的四旋翼无人机。硬件部分主要包括无线模块、传感器模块和电机驱动模块。软件部分基于FreeRTOS操作系统，以任务的形式对四旋翼进行控制，重点论述了kalman滤波算法和PID控制算法。...
9. 《惯性传感器和互补滤波器在姿态估计中的应用》PDF+DOC 惯性测量方法被广泛应用于机器人等运动物体的姿态检测中，本文研究利用惯性传感器和互补滤波器的优点进行姿态估计。为了获取互补滤波器的转接频率，进行了加速度计和陀螺仪的动态响应测试，设计了自适应互补滤波器。在双轮直立行走机器人装置上对方案进行了验证，实验数据表明，利用自适应互补滤波算法可以准确可靠的获取机......
10. 《基于STM32的无人机姿态测量系统设计》PDF+DOC 设计一种基于STM32的无人机姿态测量系统。该系统以新型的ARM Cortex—M3内核微处理器STM32F103ZET6作为处理单元，结合MEMS数字陀螺仪和MEMS数字加速度计设计而成，采用一种简单有效的互补滤波算法进行姿态解算，有效地提高了姿态测量的精度。实验测试表明：该姿态测量系统简单实用，......