作者：陈世浪,吴俊君 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2019年第07期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2019070060 DOC编号：DOCJSGG2019070069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术，是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点。对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述。重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论，包括：对各类视觉传感器进行性能分析和对比；对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析；对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳。最后，对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结。

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