《基于DDPG的无人车智能避障方法研究》PDF+DOC
作者:徐国艳,宗孝鹏,余贵珍,苏鸿杰
单位:中国汽车工程学会
出版:《汽车工程》2019年第02期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFQCGC2019020130
DOC编号:DOCQCGC2019020139
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本文中提出一种基于强化学习的无人车智能避障方法。鉴于无人车运动必须满足内外约束,包括汽车动力学约束和交通规则约束,且动作输出必须连续,而传统强化学习无法应对连续动作空间问题,提出了一种改进的DDPG算法,解决连续动作空间问题,实现转向盘转角和加速度的连续输出;采取多源传感器数据融合,满足无人车避障算法的状态输入;增加车辆内外约束条件,使输出动作更合理有效。最后,在开源仿真平台TORCS进行仿真,验证了算法的有效性和鲁棒性。
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