作者：宋云鹏,李上青,宋华东,杨亮,王宇楠,徐春风 单位：北京燕山石油化工有限公司 出版：《石化技术》2018年第12期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJS2018120500 DOC编号：DOCSHJS2018120509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于管道长埋于地下、海底，受到输送介质的腐蚀，产生缺陷，需要对管道整体进行定期检查，并针对管道制定科学合理的维护方案。管道检测机器人应用类似清管器的原理，集成了多种传感器，可以针对管道缺陷、壁厚、焊缝、变形、内径等数据进行采集。通过对比目前市场上常见管道机器人的各组成部分的结构，对其优点和适用范围进行总结。

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