作者：刁海婷,李劲松,陈孟元 单位：佳木斯大学 出版：《佳木斯大学学报(自然科学版)》2018年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJMDB2018060150 DOC编号：DOCJMDB2018060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题，提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域，利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息，绘制窗口内的动态局部地图来预测动态障碍物与机器人的碰撞关系，结合Morphin算法实现有效的避障。仿真实验表明，在该算法下移动机器人能够有效地检测出障碍物，进行碰撞预测，并做出合理地避障措施。

    📙 相关资料

    1. 《基于激光传感器构建环境拓扑地图》PDF+DOC 地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图，并在构建环境几何地图的基础上，将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域，并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图。实验表明：该方法能有效、实时、紧凑地表示环境。...
    2. 《激光传感器在机器人障碍物检测中的应用》PDF+DOC 为了获得理想的机器人移动路径，提出一种激光传感器的机器人障碍物检测算法。首先采用图像处理技术将障碍物从背景中分割出来，并且提取障碍物的轮廓，实现障碍物粗匹配，然后采用激光传感获取机器人周围的障碍物信息，并采用障碍物进行检测，最后在Matlab 2014环境下实现了障碍物检测和躲避功能。结果表明，本文......
    3. 《基于BP神经网络的移动机器人避障设计及仿真》PDF+DOC 为了解决移动机器人在复杂环境中如何高效精确地躲避障碍物的问题，提出了一种基于BP神经网络的避障方法。建立了机器人的避障运动模型并设计了神经网络避障控制系统；分析了机器人在运动过程中与障碍物的位置关系，使用超声波传感器采集距离信息，进行BP神经网络输入、输出训练并采用Matlab工具进行仿真试验。结果......
    4. 《一种新颖的基于二分法和模糊控制的移动机器人避障系统》PDF+DOC 针对超声波传感器波束角窄导致移动机器人存在避障盲区的现状，研究了一种新颖的超声波避障系统。该系统采用6个超声波传感器构成特别设计的超声波阵列，实现无盲区检测中大型移动机器人前方及左右两侧障碍物的位置，充分保障运行安全性；同时在避障算法上，采用二分法和模糊控制相结合的控制算法，简化了模糊控制规则使系统......
    5. 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征，并计算直线特征参数的方差矩阵，最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人......
    6. 《一种基于激光测距的机器人地图创建方法》PDF+DOC 针对未知环境中机器人局部地图的构建问题，提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割，然后提取并描述环境特征，最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明，该方法能准确地描述结构化室内环境，有效地描述和表征了实验环境。...
    7. 《基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建》PDF+DOC 在大规模未知环境中，移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务，关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图，以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性，是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图，首先以栅格地图建模机器人环境，然后将环境的栅格地图进行细化，提取出......
    8. 《基于多传感器信息融合的移动机器人避障》PDF+DOC 为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题，采用多传感器信息融合的方法，通过多个超声传感器对障碍物信息进行采集。合理确立模糊控制器的输入输出，通过模糊推理将障碍物距离信息模糊化，建立模糊规则并解模糊，以达到对移动机器人的安全避障的控制。通过建立移动机器人运动模型，设计了仿真平台，得到实验结果......
    9. 《基于优化向量场直方图法的机器人避障方法》PDF+DOC 为解决移动机器人在未知环境下的路径规划问题，从多传感器信息融合入手，研究了基于向量场直方图法的移动机器人避障方法，分析了向量场直方图法的特点，并对向量场直方图法进行了优化；仿真结果表明：该方法能在复杂未知环境中避开障碍物并寻找最优路径，验证了该优化算法的正确性和有效性。...
    10. 《基于自由空间中线法提取构建拓扑地图》PDF+DOC 首先利用激光传感器扫描数据，构建环境的以点阵表示的几何地图，然后在构建环境几何地图的基础上，利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构，在拓扑节点构建时，加入机器人位姿信息，完成拓扑地图的构建。将该算法分别在Z型和T型环境中进行实验，构建环境几何地图，并抽取相应的拓扑结构。结果表明，该方......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。