作者：任秉银,魏坤,代勇 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2019年第07期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2019070060 DOC编号：DOCHEBX2019070069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《结构光视觉引导的轨迹跟踪系统的标定技术》PDF+DOC2014年第16期 李龙,白瑞林,吉峰,郭新年 《基于凸优化的扩展手眼标定算法》PDF+DOC2018年第20期 智向阳,S?ren Schwertfeger 《基于感兴趣区域的机器人抓取系统》PDF+DOC2020年第11期 马世超,孙磊,何宏,郭延华 《力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术》PDF+DOC2019年第04期 王杰鹏,谢永权,宋涛,于卫东,陈根良,王皓 《在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究》PDF+DOC2019年第02期 朱嘉琦,韩哈斯敖其尔,于鹏,韩康,吴清文 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《连续体机械臂振动特性研究》PDF+DOC2018年第01期 高国华,李炼石,夏齐霄,王皓,任晗 《一种应变片装配系统的校准方法》PDF+DOC2013年第11期 郑德春,张永平,何仲昆,沈红康 《65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略》PDF+DOC2012年第04期 窦玉超,姚建涛,侯雨雷,段艳宾,赵永生 《模糊控制在智能车导航中的应用》PDF+DOC2015年第16期 张思航

    • 为解决机械臂在大小目标共存的3D混杂场景中无法利用3D视觉传感器直接感知分布于操作视场范围内的小目标这一难题，提出一种基于“固定安装的全局Kinect深度相机”与“安装在机械臂末端执行器上的移动相机(手眼相机)”相结合的视觉系统混合配置方法.固定的全局Kinect深度相机用于感知并获取视场范围内的大目标点云，进而识别估计其位姿，然后借助路径规划技术引导机械臂到达大目标的上方，启动手眼相机近距离获取小目标的图像；离线阶段获取小目标的CAD模型，虚拟2D相机在以目标中心为球心的虚拟球表面的不同位姿和不同半径处拍摄目标的一系列二维视图，并且储存在目标的3D形状模板数据库中；在线阶段从真实手眼相机拍摄的场景图像中基于图像金字塔分层逐一搜索匹配，找到与目标模板相匹配的所有实例并计算其二维位姿，经过一系列转换后得到在相机坐标系下的初始三维位姿，应用非线性最小二乘法对其进行位姿修正.由ABB机械臂和微软Kinect V2传感器以及维视图像公司的工业相机进行位姿估计精度实验和混杂目标分拣实验，利用棋盘标定板来测定目标真实的位姿.实验结果表明，位置精度0.48 mm，姿态精.....。

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