作者：王小然,王涛,洪明宇,陈金兵 单位：北京机械工业自动化研究所 出版：《液压与气动》2019年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYYQ2019060020 DOC编号：DOCYYYQ2019060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 超声波泄漏检测定位系统因其精度高、实时性强等特性得到广泛应用。常见的超声波定位算法主要包括到达时间差定位算法与能量衰减定位算法，但两种算法本身的定位精度均不是特别的高。采用基于扩展Kalman滤波的数据融合方法，将TDOA定位法和ED定位法的计算结果进行特征提取并联合得出系统观测值，融合计算出泄漏点与各换能器之间的距离，最终通过几何方法计算出泄漏点的三维坐标。通过实验证明了该算法与传统算法相比，精度更高，结果误差小于20 mm。

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