作者：张嘉仪,胡云峰,刘诗凡,周开军 单位：国家科技部西南信息中心 出版：《自动化应用》2019年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHT2019040010 DOC编号：DOCZDHT2019040019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以STM32单片机为控制器，采用双闭环PID算法，设计并实现了一个升降式双旋翼自主飞行器。系统硬件组成主要分为STM32F103ZARM微控制器、角度传感器模块、超声波测距模块、电机控制模块、按键复位模块和电源。STM32F103Z微处理器作为系统的核心控制器，通过PID控制算法，分别在角度传感器和超声波测距模块的基础上，以电机转速为外环，以倾角和高度为内环，实现转速的自动调节功能，并完成起飞、悬停、降落等动作。实验结果表明，该飞行器具有良好的自我调节能力和抗干扰能力，并将悬停的高度误差控制在&#177；3%以内。

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