作者：韩林峰,崔琦 单位：中国家用电器服务维修协会 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZZZ2018150180 DOC编号：DOCDZZZ2018150189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现小车快速平稳的循迹运动，采用5个红外光电传感器检测轨道的偏差，前部安装一个万向轮，通过后部左轮和右轮的速度差来控制小车的转向。分析了小车转弯时的运动轨迹，讨论了左轮和右轮速度与转弯半径等参数之间的关系；设计了位置+速度的串级PID控制模型，采用速度最快策略进行速度分配，确保小车在转向时快速流畅，使小车能够迅速、平稳、准确地沿赛道轨迹运动。该小车的设计方案和串级控制模型也可应用于无人车间自动搬运的AGV小车、自主移动机器人等服务机器人的循迹及定位控制。

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