作者：杨忠炯,王臣臣,周立强,易圣先 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2019年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2019060220 DOC编号：DOCJXGY2019060229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • SLAM(同时定位与建图)是未知环境下移动机器人实现自主导航的关建，其前提之一就是要正确提取特征。引入聚类的思想，基于密度聚类提出一种针对激光传感器的线段特征提取方法。首先通过数据预处理，滤除噪声等干扰数据；然后通过基于密度聚类的区域分割，建立每个线段特征的子集，并去除不合理的特征点；最后通过最小二乘法进行参数拟合，拟合线段特征。提出的方法对提高特征提取算法的准确性和鲁棒性有借鉴作用。

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