作者：冯媛,任宝祥,王谦喆,杨啸天,李哲 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2019年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2019020090 DOC编号：DOCBGZD2019020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对无人机在未知环境下航迹规划难的问题，提出一种基于开关卡尔曼滤波器(switching Kalman filter，SKF)无人机定位和航迹规划的方法。根据多假设理论，建立地图观测数据，结合基于INS/GPS/GIS多传感器融合的航迹匹配方法，使用SKF算法完成多传感器融合和多模型的参数估计，实现无人机的自主定位和航迹规划。仿真试验结果表明：该算法稳定性好、收敛速度较快、计算复杂度小，具有较高的航迹估计精度。

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