作者：杜文强,谷丰,孟祥冬,周浩,狄春雷,杨丽英,何玉庆 单位：中国科学技术信息研究所 出版：《高技术通讯》2019年第10期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGJSX2019100070 DOC编号：DOCGJSX2019100079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中，由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差，造成高程地图出现偏差，偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败。传统的概率估计方法易于实现高程值的估计，但无法获得高程的可靠范围。为了解决这一问题，本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法。首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述，在此基础之上，利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计，并给出了可通过性分析，最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性。与传统的环境感知方法相比，本方法可以获取可靠的高程范围，提升环境模型的鲁棒性和可靠性。

    📙 相关资料

    1. 《基于激光测距传感器的移动机器人环境建模》PDF+DOC 针对移动机器人的环境建模问题进行了算法和实验研究，采用西科LMS-200激光雷达传感器采集数据进行了2维环境建模实验，并实验了多个不同的室内环境，主要包括会议室、实验室、洗衣房、电梯，健身房、办公楼走廊。实验结果表明提出的移动机器人环境建模方法是有效可行的。...
    2. 《基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计》PDF+DOC 利用VisualBasic建立了一个移动机器人环境建模的仿真平台，通过仿真声纳的数学模型，采用以概率论和Dempster Shafer证据理论为基础的基于占有率的栅格地图创建方法，解释和融合仿真的声纳数据，建立环境的栅格地图。该仿真平台提供了环境和移动机器人运动状态在线实时设定功能，其参数可调的声纳......
    3. 《基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模》PDF+DOC 针对室外非结构化3D环境，研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差，将其建模为零均值高斯噪声，由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计，并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格，在此基础上对关联网格内分配的高程......
    4. 《未知环境下的移动机器人环境建模研究》PDF+DOC 环境建模技术是移动机器人自主导航研究中的一个关键问题。本文给出一种基于多传感器信息融合的环境建模方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差，有效地提高了环境建模的准确性。此方法的可行性和有效性通过Pioneer3-DX移动机器人得到了实验验证。...
    5. 《传感器在机器人小车路径规划及避障中的应用》PDF+DOC 本文阐述了近几年来在机器人小车中路径规划及避障中传感器技术的应用，介绍了传感器的种类，并简述了在移动机器人中传感器的选择使用情况。...
    6. 《移动机器人Markov定位算法的研究——方向传感器建模新方法》PDF+DOC 为了改善移动机器人Markov定位算法中方向传感器模型的性能，提出基于高斯函数的新概率模型.该模型考虑了方向角周期性问题，对相位进行了转换，利用高斯函数对方向传感器进行了概率建模.将此模型放入Markov算法，与其他传感器组成观测模型，并进行对称环境中的单次定位仿真和复杂环境中的连续定位仿真.仿真结......
    7. 《基于传感器的非完整移动机器人运动规划》PDF+DOC 针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法 ，通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据 ，以及所设计的目标寻找函数 ，可以有效地完成其运动规划 .该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进 ，在障碍物区能够慢速绕过 ，从而使得移动机器人快速且安......
    8. 《基于包容结构的移动机器人混合式控制结构》PDF+DOC 本文提出以包容式框架结构为基础 ，将计划作为一种行为 ，与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ，如果在避障区有障碍物 ，则由应激避障模块采取相应的避障行为 ；如果在规划区有障碍物 ，则由规划模块产生相应的输出 .由于规划模块最终输出子目标 ，因此使此结构的规划......
    9. 《移动机器人SLAM的系统建模研究》PDF+DOC 移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)实现的过程，需要设计相关的系统模型，文章描述了二维空间SLAM过程的系统模型，其中包括坐标系统模型、环境地图模型、机器人位置模型、机器人运动模型、传感器观测模型以及环境特征的增广模型，为SLAM过程的实现提供借鉴。...
    10. 《基于LABO-3的移动机器人定位研究》PDF+DOC 定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，进而实现自主运动。简单地说就是在一个未知的环境中，获取信息、分析环境，确定自己在该环境中的具体位置。利用Matlab与LebVEIW相结合实现对数据的采集，提出一种基于地图的EKF定位方法，从而实现精确定位。结合L......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。