作者：蒋长辉,张敏,陈帅,薄煜明 单位：重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所 出版：《自动化与仪器仪表》2019年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYY2019110010 DOC编号：DOCZDYY2019110019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 高精度导航和定位技术是地面无人系统的核心技术之一，车道级定位技术是实现高级别无人驾驶的前提。目前无人车辆系统深度依赖于高精度卫星导航系统，但是在城市复杂环境下，卫星信号容易受到遮挡，多路径效应和非视距信号影响，导致卫星导航系统定位精度显著下降，无法满足无人驾驶的需求。首先综述了无人驾驶常用的卫星导航，惯性导航，激光雷达，高精度地图，多传感器数据融合等导航和定位方案，综述了各种技术的优缺点，展望地面无人系统发展方向。总的来讲，在存在卫星信号的环境下，利用各种传感器构建组合导航系统，利用各种传感器和车辆自身的运动学信息辅助卫星导航系统，提高卫星导航系统精度；当卫星信号不可用时，利用自身的传感器和环境信息尽量辅助惯性导航系统保持导航定位精度。

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