作者：符长友,李政,王铭亮,徐飞 单位：清华大学 出版：《实验技术与管理》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYJL2019040360 DOC编号：DOCSYJL2019040369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题，采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术，设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车。详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设计及PID、卡尔曼滤波算法。实践表明，基于视觉的双轮竞速自平衡小车具有姿态倾角精准、运动平稳、转弯半径小——可达零转弯半径、前进后退切换自如等优点。

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