作者：肖朋振,刘爽 单位：中国科学院沈阳计算技术研究所 出版：《小型微型计算机系统》2019年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXWX2019020400 DOC编号：DOCXXWX2019020409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对有缆型无人水下机器人(ROV，Remote Operated Vehicle)，本文从控制算法、传感器数据采集、任务调度方面设计了一种控制系统.首先，设计了模糊自适应串级PID控制器用于ROV的运动与姿态控制，弥补了传统控制算法的不足，控制性能得到提高.其次，采用分布式子系统采集处理传感器数据，提高了传感数据更新速率.最后，在主微控制器(MCU，Micro Con-trol Unit)中采用嵌入式实时操作系统FreeRTOS进行任务调度，系统的实时性得到增强.为了验证该控制系统方案的可行性，搭建实验环境并进行了实验，实验结果表明该系统可以对ROV进行良好的控制。

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