作者：王叶南,陈志麟,李振华 单位：中国电子学会 出版：《电子技术与软件工程》2019年第01期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZRU2019010740 DOC编号：DOCDZRU2019010749 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼飞行器定点悬停控制不稳定，硬件组成复杂的问题，提出一种采用双光流传感器结合Harris角点检测算法控制四旋翼飞行器定点悬停的方法。该方法采用两个型号相同的光流传感器水平置于飞行器下方，由双光流传感器作为图像信息采集系统，将Harris角点检测算法应用到采集的图像信息中，计算两图像信息重叠区域，从而确定四旋翼飞行器的高度，选择其中一个光流传感器根据参考角点获取水平位置信息，最后采用PID控制算法以达到精确的定点悬停控制的目的。实验结果表明：该方法能够有效的提高四旋翼飞行器的稳定性，简化系统的硬件结构，符合实际需求。

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