作者：寇晓晨,张磊,郭少飞 单位：郑州机械研究所;中国机械工程学会;中国齿轮专业协会 出版：《机械传动》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXCD2019010140 DOC编号：DOCJXCD2019010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现仿人手的集成化、智能化、轻量化，采用微型电机与蜗轮盘结合的绳驱方式，通过3D打印制作了与人手尺寸1∶1，总质量为300 g的仿人手样机。采用蜗轮与绳驱组合的方式实现了仿人手在小体积下具有较大的输出力和较高的安全性。通过复位弹力绳与驱动钢丝绳在蜗轮盘上逆向缠绕方式，降低了驱动过程中阻力，提高了手指有效输出力。然后，对仿人手的自适应抓取进行了研究，结果表明，通过采用弯曲传感器和压力传感器联合控制的方式，可以有效实现对不同大小物体的尺寸预估以及期望力的动态调节，并实现稳定抓取。

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