作者：许钰龙,赵鹤鸣 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2019年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2019090110 DOC编号：DOCCGJS2019090119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 低成本MEMS惯性传感器被广泛应用于足绑式行人导航中，但由于MEMS惯性传感器零偏随时间会产生累积误差，行人真实航向角与脚部解算的航向角有差值，传统零速修正算法对航向角缺乏观测导致行人航向发散，成为行人导航的主要误差源。行人在室内行走尤其是在室内楼道环境中，行走轨迹大多数情况下是近乎直线的，由此提出一种航向自纠正算法(HSC)。通过采集行人脚部离地阶段数据和一步航向差值，进行行人直行与行走方向判定，根据判定结果在零速时重置航向。将航向自纠正算法与零速更新算法融合，采用一款低成本惯性传感器绑于脚面进行实验。对比传统零速更新算法，该方法可以显著提高定位精度，定位误差可以达到2%以内。该算法的实现无需添加额外传感器，仅依靠自身信息矫正航向，具有很好的工程实用价值。

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