作者：白晋铭,王然风,付翔 单位：中煤科工集团常州研究院有限公司 出版：《工矿自动化》2019年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKZD2019010090 DOC编号：DOCMKZD2019010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题，提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架，在架间行走机器人上布置传感器，用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息，从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息。试验结果表明，相邻两架偏移误差值在0.2cm以内，相邻两架角度误差在10′以内；当模型增加到100架支架，依据常规液压支架1.5m的中心距计算，在工作面长度为150m时，预计会产生位置偏移累计误差10cm，角度累计误差8&#176；20′，对于长度不超过150m的短距离综采工作面，这个累计误差在可接受的范围内，可满足液压支架直线度的测量需求。相比于传统的一维测量信息，该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考。

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