作者：韩骁枫,陆建峰,李祥瑞,赵春霞 单位：哈尔滨工程大学 出版：《哈尔滨工程大学学报》2019年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBG2019060190 DOC编号：DOCHEBG2019060199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前基于激光雷达点云的大多数特征不能描述行人目标的形状分布这一问题，本文提出了一种面向地面无人车辆的基于激光雷达传感器的行人检测方法。利用DBSCAN算法所有的非地面激光雷达点云进行聚类，并且提出了一种快速点特征直方图分布特征，用于训练支持向量机分类器进行行人的检测。本文在KITTI OBJECT数据库和一辆地面无人车辆上对方法的正确率和有效性进行了实验，结果表明：验证了本文提出的快速点特征直方图特征相比较于其他的激光雷达特征，可以有效提高行人检测的性能，同时能够满足地面无人车辆对行人检测的实时性要求。

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