作者：曲立国,邓亚颂 单位：中北大学 出版：《中北大学学报(自然科学版)》2018年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHBGG2018060240 DOC编号：DOCHBGG2018060249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)系统中定位误差问题，基于一种快速响应(Quick Response，QR)码地标系统和新的编码器安装方法，提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息，利用相机识别到QR码后，提取QR码特征点在网络中的位置，通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明，本文将以上两种方法组合使用，补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差。

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