作者：韩如坤 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2019年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2019080150 DOC编号：DOCZDHJ2019080159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 给出了一种建立在模糊投票方式基础上的GPS和IMU相结合的定位方式，充分消除了采用单一传感器无法进行精确定位的问题。总共使用3个IMU来完成模糊投票决策，并结合模糊分析准则，对各输入量置信度进行判断，并得到相应的置信度集合。并通过具备自适应能力的联邦Kalman滤波器来融合IMU与GPS的数据，完成可容错分析。利用仿真软件测试了GPS故障诊断隔离单元的运行状态，同时把故障偏差添加到伪距内，将上述结果和单独GPS进行了比较。该系统的故障识别率相对于GPS已经获得显著提升。

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