作者：甘亚辉,曹鹏飞,戴先中 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2019年第09期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2019090160 DOC编号：DOCKZLY2019090169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制》PDF+DOC2020年第07期 徐建明,赵智鹏,董建伟 《机器人关节力矩传感器电路与数据采集处理系统设计》PDF+DOC2019年第07期 张子建,尚恺,韩少杰,左堃罡,杜云鹏,董洋洋 《协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验》PDF+DOC2019年第04期 张秀丽,韩春燕 《利用虚拟传感器的巡视器机械臂碰撞检测算法》PDF+DOC2016年第01期 居鹤华,冷舒 《仿人机械手设计与硬度感知研究》PDF+DOC2020年第03期 张颖,赵长盛,苑文博,郝丽娜 《基于LeapMotion的仿生机械手臂设计》PDF+DOC2019年第10期 张港 《步态康复训练机器人人机交互信息感知系统》PDF+DOC2019年第03期 郭冰菁,毛永飞,韩建海,李向攀,马金琦 《新型双足气体平衡机器人的设计》PDF+DOC2018年第11期 吴逸,张秋菊,谭闽海,周逸群,乔永瑞,潘鹏丞,方娟 《基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制》PDF+DOC2018年第05期 倪风雷,林鹏飞,邹添 《上肢康复机器人训练系统的设计与实现》PDF+DOC2015年第02期 常国权,冯慧玲,郭晓波

    • 针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题，提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先，根据对机器人低速下的动力学特性分析，采用逐次动力学辨识，在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识后，运用Lasso对复杂的残余力矩进行辨识以获得简化模型，避免了复杂符号推导.然后，针对模型的不确定性，根据优化设计运动状态相关的动态阈值来处理残差的异常峰值.最后，以轻型工业机械臂为实验平台，让机器人执行作业轨迹与人类发生碰撞以验证碰撞检测算法.实验结果证明了碰撞检测方法的可行性和简单性，其能够实现对机器人快速动力学辨识，并可以实现灵敏准确碰撞检测，保证人机协作时操作人员的安全。

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