作者：谢宇婷,周军,卢晓东 单位：中国空空导弹研究院 出版：《航空兵器》2018年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKBQ2018020020 DOC编号：DOCHKBQ2018020029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在多导弹协同目标跟踪技术中，通过将多传感器的观测信息进行融合产生目标的全局航迹。理想情况下，各传感器的偏差认为是零，然而实际中由于偏差的存在导致融合效果变差，需要通过空间配准对误差进行估计和补偿。本文主要针对两类误差：传感器量测(系统)误差和姿态(定向)误差，提出一种改进的基于地心地固坐标系的卡尔曼滤波(ECEF-KF)方法。首先建立了系统误差和姿态误差模型；其次将弹上传感器的量测转换至公共坐标系(ECEF system)，隔绝了导弹自身的运动；然后构造关于状态的线性伪量测并通过卡尔曼滤波(KF)对各偏差进行估计。仿真结果表明，该算法可准确估计各偏差量的大小，并通过误差补偿极大提高目标跟踪的精度。

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