作者：王正家,夏正乔,孙楚杰,王幸,李明 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2019年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2019050150 DOC编号：DOCCGJS2019050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时，由于信号源发射角度小，自主跟随机器人很容易进入信号盲区，并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题，提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法，该方法通过在移动目标上增加多信号源，使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道，并通过多传感器信息融合方法，计算出移动目标中心位置及实时移动姿态；设置测距模块，使自主跟随机器人能避开障碍，保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法，并对该算法进行了实验验证。实验结果表明，该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定，并且信号盲区小，能有效的避开障碍，保持对移动目标的跟随，具有一定的工程应用价值。

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