作者：王光庭,曹凯,刘豪 单位：山东理工大学 出版：《山东理工大学学报(自然科学版)》2019年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDGC2019010030 DOC编号：DOCSDGC2019010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 单线激光雷达传感器的扫描范围是二维平面，在室内环境中，服务型移动机器人在进行同时定位和地图构建过程中，不在激光雷达扫描平面范围内的障碍物无法被识别，构建的地图中会缺少相应的环境信息。为了获取缺失的环境信息，通过改进粒子滤波Rao-Blackwellized的方法得到移动机器人位姿的估计，将Kinect获取的环境三维信息数据和激光雷达数据融合，使用载有ROS(机器人操作系统)的移动平台Turtlebot2在实际场景中进行实验。实验结果证明，使用融合后的数据信息能得到更加准确的建图和导航效果。

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