作者：陈红,孙学娟,龚勋 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2019年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2019070220 DOC编号：DOCJDGC2019070229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人定位误差问题，分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理，在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量，通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后，完成了整个零位标定过程；给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3～6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据，对辨识过程进行了仿真，并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明：所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差，基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点，值得在工程应用上进行推广。

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