作者：姜文涛,张博强,朱正安,刘万军 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2019年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2019080270 DOC编号：DOCCGQJ2019080279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前的搏击类体感游戏只能做到实体对虚拟的现状，设计一种基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人。用双轮平衡车设计，替代普通机器人双腿；体感由13个MPU6050传感器构成，其中，12个分别佩戴在控制者的左右胳膊上，1个佩戴在控制者的腰部。根据每个MPU6050传感器实时发出的角度，确定出控制者胳膊上的采样点，使用拉格朗日插值法进行姿态拟合，检测出控制者的姿态。经过无线串口将控制者的姿态信息发送给机器人，进而实现对机器人的控制。所设计的基于设备体感的双轮自平衡搏击机器人具有操控灵活、稳定性高、娱乐性强等特点。

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