作者：赵晓军,郭一,赵天力,李家兴,杨登科,陈晓燕 单位：中国电子科技集团公司第三研究所 出版：《电视技术》2019年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDSSS2019030210 DOC编号：DOCDSSS2019030219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本设计旨在研究一种大型电力变压器内检专用潜测机器人，要求机器人做到微型化，尺寸不超过200 mm，通过放油阀进入变压器内部，在整体油浸情况下，可进行变压器内部空间的遍历游动，自身携带图像传感器、光源，在外部人工遥控状态下对特殊部位进行重点检查，实时传输出部位状态图像，还可对局部过热、放电、产气、松动等故障信息进行检测，潜测机器人对变压器内检全部完成后自动返回放油阀，由专用装置收回。搭载的图像采集模块传输图像到上位机，方便人员观察变压器内部，控制机器人走向。对数据进行仿真研究，位置轨迹相对误差为1.99%，该定位系统可以有效的检测机器人在变压器内的位置。

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