作者：刘诚,张华,乐健,郑鸣轩 单位：中国船舶重工集团公司第十二研究所;中国造船工程学会船舶材料学术委员会 出版：《热加工工艺》2019年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJGY2019030540 DOC编号：DOCSJGY2019030549 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 旋转电弧传感的移动焊接机器人对90&#176；折线角焊缝进行跟踪时，焊炬姿态先前倾，过了直角点后姿态为后倾，倾角最大为45&#176；，焊炬倾角的变化将导致传感器对焊缝跟踪产生偏差。通过旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影得到了带倾角的旋转电弧传感器高度的几何模型，利用焊炬存在倾角时一个旋转周期内前后半周期高度的对称性，运用最小二乘法分别对旋转电弧焊炬前后半周期的焊接电流进行拟合，得到存在倾角时旋转电弧传感器对角焊缝识别的方法。最后，通过实验验证该方法的正确性和有效性。

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