《力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术》PDF+DOC

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2. 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题，将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中，提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力，进行了负载重力参数标定，提取了外力/力矩分量；建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随......
3. 《基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定》PDF+DOC 传统方法采集位姿信息误差大，影响运动学参数标定结果的可靠性，为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法，并分析了激光测距传感器光路原理，然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中，令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束，综合不同传感器测量距......
4. 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算......
5. 《EAST柔性内窥机械臂执行末端采集系统》PDF+DOC 针对EAST(experimental advanced superconducting tokamak)柔性内窥机械臂执行末端高定位精度和耐高温的要求，设计了一种基于磁线性编码器位置数据采集系统。该系统主要由主控芯片DSPIC33FJ128MC804控制，利用磁线性编码器AS5311、温度传感器完......
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7. 《用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计》PDF+DOC 为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力，研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理，以线阵CCD作为光敏感元件，以FPGA作为主控器，根据传感器分辨率的分布要求设计光学系统，使传感器具有测距范围大、测量最近距离近和测量速度快的显著优点.传感器......
8. 《机械臂末端在不同位姿下的振动研究》PDF+DOC 基于一种管道机器人的机械臂，利用压电式加速度传感器测量其机械臂不同位置处的振动情况，以及机械臂处于不同位姿越障时其末端的振动情况。首先利用ANSYS软件建立机械臂的模型，通过有限元理论分析了机械臂在不同位姿下的振动情况；其次建立实验平台，通过加速度传感器测量机械臂的振动加速度。最后得出管道机器人机械......
9. 《基于正交双目视觉的研磨工具位姿引导方法》PDF+DOC 为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中，能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题，提出一种基于正交双目视觉实时反馈研磨工具末端的位姿并引导其实时运动的方法。将视觉传感器的测量坐标系(待加工曲面坐标系)建立在对应的激光平面上......
10. 《一种机械臂的力/位混合控制方法研究》PDF+DOC 论文以机械臂为研究对象，机械臂在某方向实行力控制时，机械臂将出现位姿冗余，提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法，通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人，利用MATLAB仿真软件进行仿真，分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况，证明了该控制方法的可行性。...