作者：李彤,张会兵,刘丁柯,戴瑀君,吴冬强 单位：测绘出版社 出版：《测绘通报》2019年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHTB2019110090 DOC编号：DOCCHTB2019110099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 方便地获取高精度、高可靠的轨迹数据是交通、旅游等行业智能化发展的关键。鉴于此，本文设计一款集GPS、SINS和OBD于一体的多源车载组合导航系统来收集轨迹数据，提出数据融合的方法来弥补因传感器噪声导致的位置累积误差，并在GPS失锁时有效预测轨迹位置信息。此方法通过梯度提升与决策树相结合建立INS误差补偿模型，并引用粒子群算法优化模型的回归参数，可有效避免误差积累；再利用联邦滤波器实现GPS、SINS和OBD数据融合，提高了轨迹信息的准确性。实际道路测试证明，基于此方法的组合导航系统，在多种路况下可收集连续精准的轨迹数据。

    📙 相关资料

    1. 《基于因子图的组合导航方法及其可行性研究》PDF+DOC 复杂环境下进行定位导航，需要构建全源导航系统，实现多传感器的即插即用和不同频率的数据融合。研究了一种基于因子图的数据融合方法，该方法采用因子图法表示状态的递推与更新，采用高斯牛顿迭代法求解优化方程完成组合导航中的数据融合任务。然后以惯性/卫星组合导航系统为例，分析了因子图的原理内容，设计了相应的信息......
    2. 《数据融合技术在船舶组合导航中的应用研究》PDF+DOC 随着船舶导航系统的组合应用，有必要对组合导航信息进行数据融合以提供高可靠性的导航信息。在简单分析了船舶导航信息主要的数据融合方法的基础上，针对联邦滤波器的结构设计了传感器本地多次数据融合决策算法，并对融合了传感器本地决策数据融合算法的容错性进行了分析，对于推动数据融合在船舶组合导航中的应用具有一定借......
    3. 《基于多传感器融合的水下机器人导航系统》PDF+DOC 本文提出了一种水下机器人自主导航系统设计方案。建立了导航系统模型和传感器误差模型，分别以捷联惯导、电子罗盘、深度计作为观测量，通过多传感器信息融合技术实现自主导航。仿真结果表明，该系统能够在保证容错性和实时性的同时，达到较高精度。...
    4. 《一种机器人非视觉多传感器信息融合方法》PDF+DOC 当机器人配备多个传感器时，控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达．本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统，并给出了运用于物体识别的实验结果．...
    5. 《多目标跟踪中的目标位置及速度数据融合》PDF+DOC 基于多传感器数据融合理论 ，提出了一种在杂波环境下解决多目标跟踪的方法 ，即利用位置、速度的融合 ，得到比较满意的多目标跟踪运动轨迹 ，给出了有效的融合算法 ，并进行了仿真 ，通过仿真可以看出这是一种实用、有效的多传感器融合。...
    6. 《基于联邦滤波器的新型故障检测结构及算法》PDF+DOC 提出了一种基于联邦卡尔曼滤波器的故障检测结构 ，该结构利用各局部滤波器和参考滤波器共有状态之间的残差进行故障检测 .并提出了 2种故障检测算法 ：χ2 检验法和Elman神经网络检验法 .以组合导航系统为例进行了仿真研究 ，和其它算法相比该算法计算简单、可靠 ，不但可以快速检测出外部传感器及参考系统......
    7. 《复杂干扰环境下的分布式多传感器检测》PDF+DOC 实用多传感器系统应考虑各种环境干扰的复杂性 ，然而复杂干扰环境下多传感器数据融合的研究是目前尚未开展的领域 .为此 ，本文首先建立了复杂干扰环境下多传感器系统的马尔可夫模型 ，给出了状态转移图和状态概率 ，并根据该模型推导出复杂干扰环境下多传感器融合检测的四种判决方法 .最后给出了仿真结果 ，并分析......
    8. 《多尺度多传感器融合算法在微机电陀螺数据处理中的应用》PDF+DOC 微机电陀螺以其成本低廉、安装方便而受到了人们的广泛重视，但人们期望其零偏稳定性能够进一步提高。多尺度多传感器融合算法是对陀螺仪输出的信号首先进行Kalman滤波；然后将多个陀螺的输出数据进行小波变换，在对应的尺度上将陀螺仪输出数据的小波变换系数进行数据融合，得到组合陀螺仪的各个尺度的小波变换系数；然......
    9. 《基于环境信息的自适应卡尔曼滤波器在GPS/IMU组合导航中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于环境信息的模糊逻辑控制器来在线调节联合卡尔曼滤波器的自适应数据融合方法，并着重研究了在GPS/IMU组合导航中的应用。根据子系统的新息序列构造各传感器的环境信息，采用模糊逻辑控制器实现信息分配系数的计算，将卡尔曼滤波器调整到最优状态，从而提高组合导航系统的精度。仿真结果证明这种方法提高......
    10. 《异常情况下基于贝叶斯的多传感器融合方法》PDF+DOC 针对多传感器融合过程中异常测量数据的出现会降低数据融合质量的问题，提出了基于贝叶斯方法的一种多传感器数据融合方法，通过识别传感器间测量数据的不一致，在传感器数据融合前剔除异常数据，提高数据融合的精度。提出的方法在简单的贝叶斯方法上增加一项概率因子，以此表征测量数据为非异常事件的概率。在某只传感器输出......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。