作者：陆欣,刘忠,谢宇,何爱林 单位：海军工程大学 出版：《海军工程大学学报》2019年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJGX2019010200 DOC编号：DOCHJGX2019010209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对MEMS惯性传感器因精度低、误差随时间累积导致无法满足长时间姿态测量要求的问题，提出了一种附加运动约束的姿态估计方法，即在以陀螺仪解算的姿态信息作为系统预测、以加速度计与磁强计解算的姿态信息作为系统量测的基础上，将载体运动约束作为虚拟观测量输入滤波器。同时，针对传统EKF算法精度不高的问题，提出了一种新的滤波融合算法，即迭代更新扩展卡尔曼滤波(iterated update extended Kalman filter，IU-EKF)。新算法通过将当前量测信息逐步引入量测更新过程实现后验状态估计，从而达到减弱观测模型非线性、提高滤波估计精度的目的。数值仿真结果表明：本文算法的姿态估计精度较传统的“双矢量法+EKF”模式有大幅提升。

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