作者：谢宇忻,刘延雯,王铄,蔡俊,吴叶兰 单位：中国电子报社 出版：《工业技术创新》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYJS2019010070 DOC编号：DOCGYJS2019010079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建》PDF+DOC2017年第10期 王权,胡越黎,张贺 《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC2012年第08期 贺白羽,蒋蓁 《基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建系统及移动机器人》PDF+DOC2018年第07期 劳振鹏,黄市生,黎梓恒,曾志彬,吴国洪,陈学忠 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《基于ROS的智能机器人室内巡航技术》PDF+DOC 贾尚斌,潘兴海,祝亨 《基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究》PDF+DOC2018年第12期 杨宇,田应仲,郑天江 《基于图优化的SLAM后端优化研究与发展》PDF+DOC2019年第01期 张洪华,刘璇,陈付豪,李文彬,张建华 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC2008年第23期 赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 《移动机器人SLAM的系统建模研究》PDF+DOC2013年第11期 郑丽楠

    • 应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析，将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统，实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合。在ROS框架下进行相机标定，提高视觉定位精度；通过激光传感器的信息接收与转换，实现激光地图构建。将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验，误差不超过0.1 m，满足预期设计目标。

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