作者：杨宇,田应仲,郑天江 单位：成都市计量监督检定测试院 出版：《计量与测试技术》2018年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLYS2018120030 DOC编号：DOCJLYS2018120039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于单目SLAM的实时场景三维重建》PDF+DOC2018年第10期 王潇榕,白国振,郎俊 《移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计》PDF+DOC2018年第06期 薛连杰,张彪,张霄远,齐臣坤 《构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究》PDF+DOC2017年第08期 仇恒坦,平雪良,高文研,张颖 《基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计》PDF+DOC2017年第09期 王依人,邓国庆,刘勇,张文 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《多传感器融合的移动机器人同步定位与建图》PDF+DOC 陈超,徐军,张伟伟 《基于激光信息的移动机器人SLAM研究》PDF+DOC2018年第06期 柳俊城,李迪,翁潇文 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC2008年第23期 赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 《基于UKF的室内移动机器人定位问题》PDF+DOC2009年第01期 刘丽雯,张崇巍,徐玉华,汪木兰 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC2009年第33期 温安邦,吴怀宇,赵季

    • 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动，机动性强，灵活性高，为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术是其实现真正意义上的自主移动的关键技术。本文中首先对基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学建模，设计并搭建机器人的运动控制系统，其次设计了一种2. 5D激光传感器，并基于该感器的提出了全向移动机器人室内SLAM算法。该算法采用图优化SLAM的框架，在问题的前端将点云配准的结果与机器人里程计信息进行了融合并根据采集到的2. 5D环境特征及室内半结构化环境的先验假设将数据压缩至2D平面，其中竖直方向突变的情况采取特征中距离最近的点进行压缩，以确保导航的安全。

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