作者:戴海发,卞鸿巍,王荣颖,马恒 单位:中国舰船研究院;中国船舶信息中心 出版:《舰船科学技术》2019年第07期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJCKX2019070230 DOC编号:DOCJCKX2019070239 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 不同的航向确定方法呈现不同的误差特性,通过多航向传感器的信息融合能够获得更稳定、准确的航向测量。本文提出了一种包含多个航向传感器数据融合和故障容错联邦卡尔曼滤波器的组合导航方法。该方法能够实现多个航向传感器的数据融合,同时还能实现传感器的在线故障检测和实时容错。首先基于输出误差协方差的权值法对航向测量进行最优融合,然后基于状态卡方和残差卡方设计了一个容错联邦卡尔曼滤波器,该滤波器能够检测并隔离故障的航向传感器。实测数据试验表明,该方法能够达到预期的舰艇组合导航系统的故障容错性能。

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