《基于多传感器融合的爬壁机器人控制系统研究》PDF+DOC
作者:丁杰月,张延兵,谈英姿
单位:东南大学出版社有限责任公司
出版:《机械设计与制造工程》2018年第12期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXZZ2018120130
DOC编号:DOCJXZZ2018120139
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基于模块化设计思想和MVC设计模式,设计了一套用于大型罐体设备检测的爬壁机器人控制系统。该系统中硬件系统由电源模块、传感器模块、控制模块、通信模块组成,软件系统由机器人本体控制软件、Android操控端、PC操控端组成。控制系统在焊缝识别的基础上,采用自适应权重算法融合姿态仪、里程计实现机器人空间定位,弥补了机器人传统空间定位方式的不足。最后通过实验验证了该爬壁机器人控制系统的可行性。
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