作者：张峰,郭锐,卢士彬,李振宇,杨波,孙晓斌 单位：国网能源研究院;中国电机工程学会 出版：《中国电力》2019年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGDL2019040150 DOC编号：DOCZGDL2019040159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据高压输电线路地线上障碍物的几何形状和结构特点，提出了一种基于单目视觉识别的多传感器高压线路地线障碍物识别和测距定位的方法。该方法利用机器人本体上的摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，判断出障碍物的类型。根据识别出来的障碍物特征点与摄像机的位置关系建立测距几何模型，从而计算出机器人到障碍物的距离。当机器人非常靠近障碍物或者正在通过障碍物时，摄像机测距定位方法不再适用，此时可以采用安装在机器人上的光电传感器和动态倾角仪，结合机器人的运行速度和传感器采集信号的变化，识别出障碍物的关键点，从而计算出机器人与障碍物的位置关系。

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