作者：王晓雷,闫双建,曹玲芝,李栋豪,张庆芳,张吉涛,郑晓婉 单位：中国电子学会 出版：《电子测量与仪器学报》2019年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZIY2019040090 DOC编号：DOCDZIY2019040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对行人导航定位系统中惯性导航解算误差累积问题，提出基于多传感器零速修正的行人三维导航定位方法。根据行人足部运动特征，采用支持向量机决策方法对行人运动和静止阶段进行检测分类。在静止阶段，根据多传感器测量数据对导航解算速度、角速度、方向和高度进行误差修正，采用卡尔曼滤波递推方法进行数据融合和滤波估计，实现对方向、位置和速度的跟踪。行人行走实验表明，设计的行人导航定位系统能够有效地跟踪行人行走轨迹，水平方向各楼层平均误差为1. 82%，高度方向平均误差为2. 53%。

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