作者：殷煜,陈智鹏,李清泉,陈小宇 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2019年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2019020050 DOC编号：DOCDZCL2019020059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对现有地下管道探测方法适用性差、易受环境干扰、测量精度低等问题，提出了一种基于管道测量小车，多传感器数据融合的高精度管线测量机器人集成方案。系统以管道测量小车为平台，FPGA为控制核心，挂载惯性测量单元、里程测算单元，通过实时测量管道小车的姿态信息，同时融合里程数据及起止位置坐标推算地下管道的埋深、走向等信息。测试结果表明，本系统的适用性好、抗干扰性强，实现了对地下管道三维航迹参数的实时测量，以及测量数据的同步传输和存储；数据解算达到了95 m横向重复性&#177；40 mm，高程重复性优于&#177；20 mm的高精度曲线测量指标。

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