作者：李立早 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2019年第14期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2019140240 DOC编号：DOCDZCL2019140249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 麦克纳姆轮因为其全向运动的特点正被逐步引入到自动引导运输车(AGV)领域，提升AGV导航定位精度和改进装卸货方式始终都是该领域研究的热点。利用安装在麦克纳姆轮全向运输平台上的3台激光位移传感器，精确测量出平台在停靠时的航向角误差和位置误差，并借助全向运动方式消除误差实现精确定位。借助平台配备的升降装置并利用麦克纳姆轮作为驱动辊轮，推动货物离开运输平台实现多方向自动卸载。实验平台在平整塑胶地面的测试结果表明可实现&#177；1 mm的停靠精度，并能够实现前后左右4个方向的货物自动卸载，验证了方案的可行性和实用性。

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