《面向大型结构件智能焊接的爬壁机器人系统》PDF+DOC

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2. 《钢轨轮廓测量中多视觉传感器全局标定方法研究》PDF+DOC 钢轨轮廓动态测量中，左右股钢轨轮廓测量视觉传感器空间分布广、无公共视角、标定模型复杂。如何在同一坐标系下对左右股钢轨轮廓测量视觉传感器进行全局标定，是钢轨轮廓高精度测量面临的重要问题。本文提出一种将二维平面靶标与激光直线相结合的钢轨轮廓测量多视觉传感器全局标定方法，即：分别利用平面靶标角点坐标、激光......
3. 《基于视觉传感器的二维尺寸测量》PDF+DOC 简述视觉检测原理的基础上，构造了基于视觉传感器的二维尺寸测量模型，给出了相应的测量原理及软件设计，并进行了实际的测量试验，证明这种基于视觉传感器的二维尺寸测量是有效可行的。...
4. 《视觉传感器的标定方法》PDF+DOC 在视觉检测方法的基础上，构造了一种便于几何测量的视觉传感器，给出了该视觉传感器的测量原理，并设计了该视觉传感器的标定方法，该方法利用空间中三个有特殊关系点的对应成像点，直接列写出方程组，求解出摄像机的内参数。内参数标定模型中考虑了几何畸变。...
5. 《船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统》PDF+DOC 在船舶制造中，由于船舱底部存在排水孔，焊接过程出现不连续焊缝，直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基础上，在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器，使其能够检测出排水孔的起点、终点位置，控制系统实现自动引弧、熄弧，进一步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析，确定视......
6. 《一种高精度线结构光视觉传感器现场标定方法》PDF+DOC 针对现有线结构光视觉传感器标定方法存在的局限性，提出一种不需要求解光平面标定点的标定方法。根据光条图像求解平面靶标上光条在摄像机坐标系下的Pl&#252；cker矩阵。在视觉传感器前合适位置将平面靶标摆放多次，联立所有光条空间直线的Pl&#252；cker矩阵，求解光平面在摄像机坐标......
7. 《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》PDF+DOC 利用激光测距雷达与视觉传感器进行数据融合，可以解决因光线问题造成的可见光图像缺失、虚警率高的问题。而两者的空间对准又是数据融合的前提。针对地面自主移动平台上安装的可见光视觉传感器与激光测距雷达的特性，将激光测距雷达数据转化为图像，利用标定模板提供的空间约束求解，对可见光与激光距离图像的空间对准问题进......
8. 《多传感器视觉测量系统坐标统一技术研究》PDF+DOC 多传感器视觉测量系统中的每个传感器都有各自局部的三维测量坐标系，传感器在其自身的坐标系下完成相对测量，为了处理测量结果，必须把它们统一到一个总体世界坐标系中，求出传感器坐标系与总体世界坐标系之关系。本文详细介绍了以经纬仪空间坐标测量系统与靶标为中介实现多传感器视觉测量系统坐标统一技术，具体论述了两种......
9. 《移动机器人结构光视觉》PDF+DOC 提出并实现了一种用于移动机器人实时自主导航系统的结构光视觉传感器。详细介绍了该视觉传感器的工作原理、数学模型、标定方法以及视觉图像的处理方法。这种主动式方法避开了立体匹配过程，实现了障碍物位置信息的快速探测。利用传感器几何约束，有效地剔除了的视觉图像中干扰的信息。该视觉传感器已成功应用于室内移动机器......
10. 《大视场线结构光视觉传感器的现场标定》PDF+DOC 针对大视场线结构光视觉传感器的现场标定，提出了一种基于自由组合一维靶标的标定方法。自由组合多个一维靶标并固定，其中每个一维靶标至少包含3个共线特征点。靶标在传感器测量空间内自由摆放至少两次。以一维靶标两两之间夹角恒定为约束求解摄像机内部参数；由一维靶标消影点性质和特征点之间距离约束，求解各特征点在摄......