作者：李雄刚,蒙华伟,廖建东 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2018年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2018120280 DOC编号：DOCZDHJ2018120289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文提供一种基于多传感器的杆塔自动巡检系统，通过RTK定位系统获取GPS差分经纬度和海拔高度，通过电子罗盘获取巡检系统的航向角、俯仰角、翻滚角等姿态信息；通过坐标系的转换，计算出吊舱对于杆塔的拍摄角度，自动调节吊舱的姿态。利用挂载在吊舱上的可见光相机、红外热像仪对输电线路的杆塔和绝缘子等输电设备进行自动检测。实现巡检过程中对杆塔等目标输电设备的自动跟踪，结果显示该系统提高了吊舱操作自动化水平和预警能力，从而显著提高了对输电设备的巡检作业效率。

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