作者：陈友荣,陈浩,钟陈健,刘半藤,任条娟,周骏华 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2019年第06期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2019060130 DOC编号：DOCCGJS2019060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对消防员在日常救援过程中难以准确获知自身位置坐标的问题，采用姿态传感器和气压计，提出一种室内三维定位算法(ITPA)。在ITPA算法中，根据加速度的幅值均方根、加速度的幅值方差和角速度的幅值均方根，实现过零监测，从而获知消防员的行走步数。根据气压计的数据，采用高度获取，卡尔曼滤波和异常数据处理等操作，获知消防员的高度，并判断其移动行为。通过二维移动距离计算和位置获取操作获知二维坐标。根据消防员的行为对其三维坐标观测值进行修正，并采用Kalman融合算法估计消防员的当前三维位置坐标。实验结果表明：在直行行走、楼梯行走和综合行走下，ITPA算法都能获得较接近真实路线的消防员室内三维位置，降低了算法的步数误差、距离误差和漂移误差，比FINS，IPN_S和IPA_3D算法更优。

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