作者：张一博,马磊 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2019年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2019060390 DOC编号：DOCCGQJ2019060399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人准确实时定位问题，采用视觉传感器Kinect作为信息采集源，提出将光流直接法和特征点匹配进行卡尔曼融合的视觉里程计方法。利用光流直接法快速进行帧间小规模运动估计，同时利用特征点匹配法对关键帧之间进行运动估计，纠正光流法带来的定位误差。结果表明：融合算法能够克服光流法精度差、误差累积等因素和特征点法实时处理速度慢等缺点，突出了特征点匹配精度高和局部地图消除误差累积等优点。提出的方法能提供较准确的实时定位信息，具有一定的鲁棒性。

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