作者：张阳阳,黄英,刘家祥,刘平,张玉刚 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2019年第02期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2019020030 DOC编号：DOCJQRR2019020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文针对人手和机器人灵巧手在运动学上尺寸的不一致现象带来的主从手指尖运动空间映射的不一致性进行研究.基于聚氨酯拉伸应变传感器构建了测量手指关节弯曲角度的数据手套.通过建立主从手的运动学模型，基于旋转矩阵理论及正向运动学提出了一种指尖运动轨迹计算方法及手势动作捕捉算法.基于正向运动学及逆向运动学的指尖运动映射算法建立了主从手的指尖运动空间轮廓.建立虚拟实验场景，分别针对关节角度映射算法、手势动作捕捉算法及指尖运动映射算法进行了一系列试验.通过实验得出基于聚氨酯的拉伸应变传感器具有良好的时间响应特性及电学稳定性，基于手势动作捕捉算法能够获取主从手的指尖运动空间轮廓，指尖运动轨迹的计算误差控制在2.8 mm以内.结果证明了基于手势动作捕捉算法以及指尖运动映射算法能够实现主从手指尖运动空间的一致性。

    📙 相关资料

    1. 《基于MEMS传感器的三维空间运动轨迹提取方法》PDF+DOC 基于MEMS传感器的手势识别的一般方法是通过对每个手势进行运动学分析找出每个手势的加速度特征，以此作为识别手势的特征值。这表明该方法需要人工设计特征值，不利于用户的自定义操作。针对这种情况，提出一种空间定位方法。首先获取传感器数据并发送到PC端，并在PC端进行积分处理，转化成空间数据，从而记录手势的......
    2. 《基于手机与数据手套的手语识别系统的设计》PDF+DOC 为了方便与听力、语言残障人士的交流，设计与实现以cc2541为平台的数据手套与手机的手语识别系统。数据手套采用弯曲传感器检测手指弯曲度，采用MPU6050采集手部的动作，数据处理后通过蓝牙4.0发送给手机。采用PCA的特征选择算法进行手语识别，功能实用、能很好地识别简单的手语。...
    3. 《数据手套的设计与应用——以无线遥控小车为例》PDF+DOC 设计采用单片机实现低成本的无线数据手套设备。基于设备实用功能及价格成本考虑，设计使用小车作为控制载体，实现手套手势的变化对小车运动状态的控制。手套可实现人类对小车的前进后退、加速减速、转弯等运动状态的基本控制，用不同的手指以及手指的弯曲程度来控制小车的运动状态，代替传统的小车遥控器。通过手套五指的变......
    4. 《数据手套会“说话”》PDF+DOC 聋哑人如何更好地与正常人交流，融入社会生活?这个难题今后有可能靠一只手套得以解决. 在南京解放军理工大学模拟中心的演示现场，操作人员戴上刚刚研制出来的装有传感器的手套后，...
    5. 《基于经验的抓取姿态构造及数据手套校正》PDF+DOC 针对数据手套校正过程中真实人手姿态获取困难、校正模型简单的问题，提出一种基于真实抓取经验的校正数据库构造方法.该算法根据人手生理结构和手套传感器布局建立具有更高运动逼真度的虚拟手运动学模型，实现更为灵活的拇指运动和软手掌效果；在不需要任何外部硬件设备的情况下，将真实抓取经验与最优化理论结合，寻找针对......
    6. 《基于18-传感器数据手套手部交互模型的建立》PDF+DOC 虚拟现实技术应用到遥操作机器人系统中可以克服通信时延对系统的影响，其交互设备数据手套用作遥操作机器人系统的主端控制装置可以在人机交互中充分发挥手的自然性和灵巧性.介绍了美国Immersion公司生产的CyberGlove的特点及使用方法，接着分析了人体手部的生理结构，将手部运动自由度分解为手部姿态2......
    7. 《基于数据手套的虚拟手势交互系统》PDF+DOC 人机交互是虚拟现实的关键技术，利用数据手套驱动虚拟手运动是一种自然、灵活和高效的交互方式。首先制作了虚拟手的3ds模型，然后基于VC++和OpenGL软件平台创建了虚拟环境及导入该模型，并由计算机接口输入数据手套的传感信号，并对该信号进行处理，获得驱动虚拟手运动的相关参数，最终实现虚拟手实时地完成手......
    8. 《数据手套中智能化数据处理技术的研究》PDF+DOC 该文针对数据手套应用过程中出现的布置在手套上传感器的零位、测量范围易变；从传感器获取的数据波动大；手套固有的动作牵连，引起的传感器输出耦合；动作的智能判断；非线性修正等问题，进行了深入的研究。提出了自动调零和调幅中的软硬件结合方法；行之有效的数据的预处理技术；传感器数据的实时解耦；手势的智能判断等相......
    9. 《基于Virtools和5DT数据手套的手势仿真研究》PDF+DOC 基于数据手套的手势仿真是人机交互研究中的重要内容。首先，采用网格曲面的方法建立了虚拟手的几何模型，解决了简单几何体建模出现的指节断裂现象；其次，为了保证运动映射的精确度，建立了虚拟手的运动模型，针对虚拟手外展时的失真现象，提出了约束值的方法；最后，基于Virtools开发平台，使用数据手套的SDK开......
    10. 《基于无线数据手套的手势识别方法研究》PDF+DOC 针对大场景的展览展示应用中便捷交互性问题，主要研究并实现了一种基于无线数据手套的手势识别方法。该方法可应用于大场景的展览展示、主题馆、大众娱乐等领域。该无线数据手套采用CC2530作为主控芯片，设置了4个手指按键，采用Xsens MTi传感器实时获取手套数据，利用RS232串口完成无线通信。通过串口......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。