作者：王丰,唐宇轩 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2019年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2019110600 DOC编号：DOCJSYZ2019110609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 高炉煤气管道管网布局复杂，检测机器人在其中自主行进时，除了直管外，还常常会遇到L型管或T型管。如果此时机器人不能提前获知，仍按直管的运动方式前进往往会导致机器人搁浅。传统的管道类型识别使用的是视觉传感器传递信号给上位机后人工甄别，存在成本高、可靠性低的问题。为实现高炉煤气管道机器人自主完成管道类型的提前判别，采用将两类传感器前置与斜置的布置方案，并应用D-S证据理论从时域和空域上组合两类传感器两周期的证据。结果表明，使用证据理论在该传感器布置方案下机器人的管型判别的不确定性明显降低，自主作业能力也得到提升。

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